目前对于绝大多数的水务、水电及矿业用户来说，准确地进行水工隧道、竖井及水下洞穴完整性扫测是一项极富挑战的任务。虽然把隧洞里的水放掉是一种解决方法，但这可能会因为压强对这些设施造成其他的损坏。此外，放水操作也是费用非常高的一种方式，某些情况下会造成生产力的损失。近些年也有一些单位开始使用ROV进行管道内部图像及声呐数据采集，但由于管道内的低可视度，摄像头采集的视频数据通常是不完整的或是不清晰的。

平台

ROV

难点：隧道深需要考虑缆长，如果搭载多波束或三维声呐之类的大数据量输入需要考虑传输能力

短距离或入口较多的隧洞可以使用小ROV，比如BlueROV2或VideoRay Pro这样的，BlueROV2可搭载电池，但是跑的距离要看电池的大小，VideoRay Pro便携，但是需要水面供电，缆长受限。

搭载设备

单波束图像声呐

优点：便宜，对ROV的搭载能力和供电通讯等都要求较低

缺点：单线扫测，ROV必须在扫描中保持固定位置；连续扫测，需要螺旋形剖面扫描，容易漏扫

多波束测深仪

优点：分辨率高，覆盖全面，直径较大隧洞也没问题

缺点：想要覆盖360度只能集成多个探头，对ROV负载能力、供电、通讯都有非常高的要求，只能使用大型ROV，多套多波束及大ROV费用高昂

360度图像声呐

分两种：

• 机械扫描式，代表产品Impact Subsea的ISS360，这种更适合用于ROV导航，不适合做隧道检测

数据不连续，需要多次往返补充数据，不适合艰难的作业环境

• 多波束多探头式，代表产品Teledyne Blueview的T2250和Imagenex的DT360，专为隧道检测设计

减少了作业次数，最大化采集的数据质量，适合绝大多数的隧洞扫描

技术难点

• 隧道内部缺少GPS信号，也无法使用USBL定位，INS比较贵，也增加ROV负荷

一般采用电缆计数器和软件解决，输入进出隧道口的GPS定位坐标、隧道长度，脐带缆长度，所需时长和ROV速度，软件可以计算ROV定位

• 长隧道ROV最好配备电池，可以减少脐带缆体积，减少功率消耗，减小绞车体积
• 数据拼接软件：T2250一般配PDS2000做后处理，其他可用EIVA的NaviSuite Mobula，既支持小型ROV的导航使用，也可以做数据后处理和拼接