作为伦敦最大港口的管理者，伦敦港务局每年要处理超过五千万吨的货物，其业务覆盖了从泰丁顿到北海的400平方英里的河床。他们致力于保证商业用户和游客的安全，保护并改善环境，提高泰晤士河的商业和旅游价值。

伦敦港务局热衷于使用最先进的科学技术，通过一系列的无人、载人、空基、静态平台提高水上水下数据的采集质量。他们拥有多套POS MV OceanMaster惯导系统，配合POSPac MMS后处理软件，可以确保在最具有挑战的环境下采集最精确的数据。

2017年，蒂尔伯里码头入口外闸门升级工程规划开始，获取高分辨率水上水下扫测数据采集工作也随之展开。他们使用POS MV OceanMaster为激光和多波束数据（图1和图4所示）提供定位和姿态数据参考，确定了水闸结构的精准三维模型，而后开始工程施工作业。

此后，他们还进行了多次前期、中期、后期调查工作，确定施工进展，跟踪工程材料的施工状况，其中最后一部分是2022年12月完成的。

图1：蒂尔伯里码头入口的多波束和激光一体化数据成果，用于工程设计和施工过程调查

项目难点

码头周围的GNSS环境通常是比较复杂的——卫星有遮挡，RTK差分信号会丢失，从而影响数据质量（如图2所示）。如果想采集工程所需的精准数据模型，准确地跟踪水底材料的沉积量和沉积率，这个难点必须要解决。

图2：实时RTK丢失导致高5-10cm的高程误差

图3：IN-Fusion+ 后处理将高程误差减少到2-5cm，对于确定沉积率和沉积量至关重要

解决方案

Applanix的POS MV OceanMaster惯导系统加上最新的GNSS硬件以及新一代的IN-Fusion+算法可以为移动测量和调查提供更高精度、更精确、更稳定的定位和姿态解决方案。

通过最新的Trimble ProPoint®技术利用所有可用的GNSS卫星和频率，产生更多的观测量，在RTK失效后可以更快重新锁定，无论实时还是后处理方案都更加稳定和精确。

当用户追求更高精度时，融合了最新的IN-Fusion+后处理算法的POSPac MMS软件可以提供更佳的数据结果。

IN-Fusion+ 算法能够将参考站和移动站采集的所有可用的GNSS卫星、频率以及惯导数据更紧密地融合起来。在最终的前向和后向融合解算中实现整周模糊性的最佳解算， 从而生成工程所需要的SBET（最佳平滑轨迹估算）文件。

如图2和图3所示，伦敦港务局采用了最新的Applanix的硬件和软件组合克服了实时GNSS精度和定位修正问题，在五年的建设周期中能够生成准确的设计和海底模型。

图4：POS MV的精度可以将高分辨率多波束（700kHz）和水上激光扫描数据准确地拼接，为工程设计提供关键的水上水下数据信息。右图的格子状混凝土结构为旧时的防洪屏障底座，现在常用于多波束校准使用。

IN-Fusion+ 

在POSPac MMS软件中采用了全新的IN-Fusion+算法，IN-Fusion+算法对原有的 计算模式（IN-Fusion算法）进行了改进和补充，特别是在一些GNSS干扰比较严重的环境下，如图5所示。图6为使用IN-Fusion处理分析的数据成果，图7为IN-Fusion+的成果，可以看到在桥墩附近高程数据的稳定性有了明显改善。
图5：伦敦塔桥的多波束和激光扫描数据。出自NORBIT。